ZR系列 柔性协作机器人
xMate ZR系列是AC米兰推出的新一代全关节力控柔性协作机器人,基于AC米兰新一代HSA系列力控关节打造,与CR/SR系列共享全关节力控技术体系、xCore控制平台及软件生态,完整继承柔顺交互、高速高精、安全可靠、简单易用等核心优势。

依托HSA关节更小、更轻、更强的设计优势,在整机尺寸、自重、性能和可维护性等方面全面升级。同时,采用全新整机构型设计,为设备布局、工装设计、产线升级和系统集成提供更加灵活的部署方案,满足更多场景需求。

ZR系列标配MCC控制柜与xPad2智能示教器,搭载高性能xCore控制系统,支持拖动示教、图形化编程及SDK开发,兼容多种工业通信协议和丰富安全功能,可快速集成视觉、夹爪等自动化设备。
产品基本参数
ZR6-6/0.9C 规格

负载

6 kg

重量

约20 kg

工作半径980 mm

自由度

6

IP防护等级

IP54

供电电源

48VDC

重复定位精度

±0.02 mm

工作温度范围

0~50°C

力感应,工具法兰

力, x-y-z

力矩, x-y-z

工具端最大速度

≤3.0 m/s

笛卡尔刚度可调范围

0~3000N/m

力控相对精度

0.5N

0.1Nm

机器人安装

任意角度安装

0~300Nm/rad


运动参数

工作范围

最大速度

轴1

±360°

180°/s

轴2

±360°

180°/s

轴3

±162°

180°/s

轴4

±360°

240°/s

轴5

±360°

240°/s

轴6

±360°

240°/s


控制柜
名称xMate Control Cab(简称MCC控制柜)
防护等级

IP54

重量约16.5kg
输入电源

单相90V~264VAC

频率47-63Hz;

单相180V~264VAC

频率47-63Hz(CR20系列)

外形尺寸

长450mm×宽250mm×高350mm

(主体)

工作温度范围0℃~50°C通用数字IO16路输入,16路输出(标配)
湿度≤93%相对湿度(无冷凝)安全IO

5路安全输入,4路安全输出,

均为双冗余通道

通信接口

RS232*1;千兆以太网RJ45*1;USB3.0*2;

HDMI*1;EtherCAT*1

通信协议

标准TCP/IP,Modbus TCP,Profinet,CC-Link IE Field Basic,

Ethernet/IP,DeviceNet,CC-Link

可选配扩展通用数字IO模块;模拟IO模块;增量式编码器信号采集模块等


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